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2） 工件材料及热处理工艺。行星滚柱丝杠具备高转速、高承载的特点，在丝杠的工作过程中， 丝杠、滚柱以及螺母螺纹之间会产生连续的摩擦、震动。高转速下长时间的工作会使得行星 滚柱丝杠发热，出现接触面磨损、热变形、疲劳等后果。因此在工件材料选择中需要综合考 虑材料的强度、耐磨性、耐热性和易加工性，常见材料主要有铬、锰合金、氮化钢等。另外，热处理也是改善材料性能的关键，主要包括预备热处理（退火、正火、调质、时效处理）和 最终热处理（淬火、回火、化学热处理）等环节，不当的热处理工艺会导致降低丝杠使用寿 命。工件材料的纯度、配方以及热处理工艺的选择涉及大量“Know How”内容，构成一定 的竞争壁垒。 3） 精加工工艺。行星滚柱丝杠螺纹牙硬度较高，故通用采用磨削方法进行加工。螺纹磨削是一 种高精度加工工艺，利用砂轮替代铣刀进行切削，根据行星滚柱丝杠的不同部位，可以分为 外螺纹磨削（丝杠和滚柱）和内螺纹磨削（螺母）。特斯拉 Optimus 人形机器人采用反向式 行星滚柱丝杠，反向式行星滚柱丝杠可使 Optimus 人形机器人直线传动结构更紧凑，但反向 式行星滚柱丝杠的螺母较长且为内螺纹，加工时需要考虑螺旋升角，磨杆会与螺母产生运动 干涉。砂轮在磨削过程中呈细长悬臂状态，极易因刚性不足而产生颤振，导致加工精度难以 控制。整体来看，内螺纹的精加工工艺是目前行星滚柱丝杠送样过程中最核心的壁垒。 4） 大规模量产能力。解决了前述工艺问题后，还需要解决的是行星滚柱丝杠大规模量产问题。 由于行星滚柱丝杠精度高，单根丝杠加工时间长，购置足够的高端机床并搭建产线进行大规 模量产以满足百万台特斯拉 Optimus 人形机器人（每台机器人搭载至少 10 根行星滚柱丝杠） 的需求，以及提升产品合格率、实现降本将会是下一个竞争壁垒。